ToyBlocks：面向机器人学习与评测的受控世界框架

研究团队推出 FoundationWorlds 框架，首个实例 ToyBlocks 是基于机械臂与桌面方块的开放仿真环境，可自动生成任务与演示数据，单块 GPU 并行执行数百个规划，最高达 24 倍实时速度。该环境支持域随机化与强化学习、运动规划生成技能，并用于训练 Molmo 2 高层推理模型与 ManiFlow 低层动作模型。