强化学习让机器人保持跑步姿态而非人形

强化学习让机器人保持跑步前倾姿态而非人形。摆臂主要抵消每步躯干扭转，电机齿轮结构下快速摆动会产生反复高扭矩。前倾将重心移至脚前，减少直立对抗时间，让更多步幅转化为前进动力。