Skild AI 用 140 年自博弈训练人形机器人踢足球

Skild AI 训练出一台会踢足球的人形机器人 Messinator，靠自博弈在虚拟世界杯中累计训练 140 年，与自身历史策略版本反复对抗并从得分动作中学习。机器人每秒输出 50 次关节角度指令，而非从离散动作空间中挑选，需同时处理平衡、控球、碰撞恢复、对手建模、运动与策略。